Si bien el topónimo actual de la población es de origen árabe (’el faro’) existen vestigios de las civilizaciones íbera y también romana. En el año 1238, el rey Jaume I sitió Almenara dado que se trataba de un lugar considerado estratégico para la conquista de Valencia.

Después de la conquista cristiana, Almenara pasó a ser patrimonio real, pero en 1292 Jaume II la vendió, junto con la Llosa, Quart y Chilches, y se creó la baronía de Almenara.

Posteriormente, esta baronía pasaría a ser el condado de Almenara. En 1521 tuvo lugar la que se conoce como batalla de Almenara, que significó la primera derrota sufrida por los agermanados y la pérdida de control de las comarcas castellonenses.